L'Associazione nasce a Siena per volontà di amici appassionati di equitazione a livello dilettantistico all'inizio del 1999 e ufficialmente viene costituita in forma pubblica con atto del 30 aprile 1999. Essa è gestita da un Consiglio Direttivo presieduto da un Presidente, che fin dalla sua costituzione è stato individuato in Marco Fedi, da un Vice Presidente e da un Collegio dei Sindaci Revisori.

Nella cornice della splendida città del Palio, dove tutti, grandi e piccini, di qualsiasi ceto o professione svolta, sono accomunati dal grande amore e fondamentale rispetto per il cavallo, l'Associazione si propone la divulgazione del turismo equestre, ma non solo: essa infatti promuove ogni attività che si svolga intorno a questo stupendo animale, nelle sue svariate manifestazioni, sia dal punto di vista ricreativo che formativo e di utilità sociale.
Viene seguita in modo accurato e particolare l'organizzazione di trekking di uno o più giorni con la partecipazione di guide altamente professionali facenti parte appunto dell'Associazione: i Cavalieri Senesi sono promotori, per esempio del "Giro di Siena" a cavallo, spettacolare ed entusiasmante tour, oltre a tante altre escursioni guidate per ammirare i bellissimi monumenti artistici e storici ed i paesaggi mozzafiato disseminati nella incontaminata e splendida natura paesaggistica della provincia di Siena.
Sono patrocinate e sponsorizzate gare di completo, fondo, gimcane, salto ad ostacoli, galoppo in pista con e senza siepi.
Per le varie attività svolte l'Associazione offre consulenza ed assistenza per qualsiasi difficoltà nella quale dovessero incorrere gli associati (attualmente si enumerano oltre 400 iscritti), siano esse dal punto di vista organizzativo che assicurativo, avendo a cuore soprattutto la "sicurezza a cavallo", essenza assoluta che i Cavalieri Senesi vogliono assurgere a loro bandiera.
L'Associazione Cavalieri Senesi è fortemente impegnata nella formazione con la realizzazione di corsi di sviluppo di attività connesse all'equitazione.
Particolare rilievo e notevole successo hanno raggiunto i corsi tecnici tenuti nel 2001 e nel 2002 per la creazione di "accompagnatori"; le lezioni, tenute da esperti professionisti e medici veterinari, hanno riguardato nozioni di veterinaria, mascalcia, alimentazione, pronto soccorso, cartografia, regolamenti federali e leggi, comportamento a cavallo da soli e in compagnia.
Con il patrocinio del KIWANIS INTERNATIONAL CLUB SIENA della Regione Toscana, del Comune di Siena, dell'Unità Ospedaliera Semplice Sindromi Artistiche dell'Azienda Ospedaliera Senese, della FITETREC-ANTE, la nostra Associazione ha organizzato un corso mirato alla formazione di "quadri tecnici con indirizzo ippoterapico", elementi indispensabili per lo svolgimento di questa importante attività che sta raggiungendo ottimi risultati nella riabilitazione di tanti bambini e adulti autistici.